Nace en Ciudad Bolívar (Estado de Bolívar), Venezuela.
Aunque se desconoce el nombre de sus padres, se sabe que el padre era un barbero y músico de origen italiano, y que su madre era guayanesa. Se trasladó a Caracas para estudiar música y fue discípulo de prestigiosos profesores y guitarristas como Vicente Emilio Sojo, Savador Llamozas y Raúl Borges. Con este estudió un largo periodo de tiempo, entre 1930 y 1940.
Con muy escasos recursos económicos, los estudios se los costeó acompañando a la guitarra a multitud de cantantes en la radio. También fue integrante del Orfeón Lamas
En 1935, crea una agrupación llamada Los Cantores del Trópico, en la que empieza a destacar como compositor y arreglista. En 1947, compone una de sus primeras obras improtantes, el poema sinfónico Cantaclaro.
En Venezuela se produce el golpe de estado de 1948 y Lauro es encarcelado por su proximidad al partido Acción Democrática. Posteriormente sería desterrado desde 1948 a 1958.
Director de la Orquesta Sinfónica de Venezuela, compuso numerosas piezas para guitarra entre las cuales cabe destacar el muy famoso vals Natalia. En 1985, le fue otorgado el Premio Nacional de Música, en reconocimiento a su trayectoria y talento musical.
Sin duda, uno de los principales maestros hispanoamericanos de la guitarra, ha contribuído de forma relevante a ampliar el repertorio internacional de este instrumento.